本发明公开了一种罐车罐体容积测量装置及检测方法，该装置包括移动支架，以及设置在移动支架上的控制器和3D扫描仪；移动支架包括能够沿X轴方向移动的第一支架和能够沿Y方向移动的第二支架；3D扫描仪设置在第一支架或者第二支架上，控制器和3D扫描仪之间通过导线电连接。本申请通过设置移动支架和D扫描仪，将待检测罐车放置在支架下方，检测人员操作人机界面通过控制器控制第一支架沿X轴方向移动、第二支架沿Y方向移动，带动3D扫描移动，从多个角度对罐体进行扫描，得出罐体的测量体积。采用该装置测量罐体体积，检测方便，快捷，且检测精度非常高。解决了现有技术中罐车的罐体体积不易精确测量的问题。