本发明公开了一种基于域控制器的模块化无人驾驶故障诊断系统，包括微控制器，所述微控制器属于域控制器的一部分，并适于与所述域控制器的其他部分之间交互故障诊断信息，所述故障诊断信息至少包括传感器故障诊断信息；所述微控制器的软件架构包括应用层和基础层，所述应用层中包括故障诊断单元和规控单元，所述规控单元适于根据所述故障诊断单元提供的故障等级信息进行故障响应，作出是否抑制ADAS相关功能的决策。本发明能实时监控无人驾驶汽车运行状态，在车辆出现故障后及时定位故障原因并进行故障响应，保障车辆及人员安全。