本发明公布一种清扫机器人垃圾箱的垃圾容量检测方法及其系统，垃圾容量检测方法包括如下步骤：对吸尘风机提供的风力进行测量得到对应的风速；根据测量后的风速计算得到超声波传感器发射的超声波在吸尘风机的风力作用下的传播速度并记为超声波实际传播速度；获取超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差，获取垃圾箱的高度；通过超声波传感器获取超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；根据超声波实际传播速度、第一高度差、第二高度差与垃圾箱的高度计算得到垃圾容量。上述技术方案降低吸尘风机提供的风力会对超声波的传播速度造成影响，提升超声波传感器测距的准确性，使得垃圾容量更加精确。