本发明公开了一种消防员步态与姿态检测方法，包括：消防员每迈出一步，通过传感器测量得到对应的基本状态参数；对所述基本状态参数进行派生，得到扩展状态参数；根据消防员的基本状态参数和扩展状态参数，结合状态判断准则，判断消防员所处运动步态或姿态；将确定的消防员所处运动步态或姿态数据回传给指挥端。本发明嵌入一个惯性处理层，对惯性数据(速度、位置、姿态角)单独分析来判断人员的行动状态，分析火灾消防人员的行动，并将其分类为：正常行走、奔跑、静止、匍匐前进、自由落体、上楼、下楼等状；此方法仅通过安装在足部的惯性传感器来实时监测消防员的动作和姿态姿势的性质，并在消防员可能无意识且无法沟通的情况下进行灵活预警。