本发明公开了一种远距离激光雷达点云数据处理方法，该方法经过光机扫描系统对拟采集数据的目标环境进行扫描，采集每个像素点光子飞行时间，导出并提取采集到的数据；应用点云数据分割法对滤波参数计算完成参数自适应；应用主成分分析技术对数据进行降维；应用基于密度的空间聚类去噪(DBSCAN)算法进行点云聚类，删除离群点即噪声点，最后将得到的二维点云升维至三维点云数据，完成对原始点云数据的去噪滤波。本发明在保留环境特征的同时，有效降低算法复杂度。