本发明公开了一种转向模拟机构、整车在环测试台架及其测试方法，转向模拟机构包括转向导向轴和球头连接臂，所述球头连接臂沿竖向方向设置，且所述球头连接臂的上端用于与车辆转向系统横拉杆的末端连接，所述球头连接臂的下端与所述转向导向轴转动连接，所述转向导向轴沿轴向方向设置，且所述转向导向轴远离其连接所述球头连接臂的一端设有转向驱动组件，所述转向驱动组件能够沿轴向方向移动，以带动所述转向导向轴沿轴向方向移动。本发明能使得测试结果不受到地面条件的影响，同时可实现车辆高频转向的台架测试以及转向力矩正向的加载试验。