本发明公开了一种地面无人系统轻量型牵绳式控制装置，包括结构支撑架、传动单元、测量单元以及主控单元，所述测量单元包括转向磁编码器和拉绳传感器，所述转向磁编码器和拉绳传感器装配在结构支撑架上；所述传动单元包括牵引绳、第一定滑轮组、第二定滑轮组、转向连杆，所述第一定滑轮组、第二定滑轮组用来固定牵引绳的拉出方向，并对牵引绳进行限位的作用；所述转向磁编码器用来采集牵引绳方向相对无人系统正前方的角度，所述拉绳传感器用来感知牵引绳拉出的长度，所述测量单元的测量数据传送给主控单元处理。本发明具有结构简单、操作简便、控制精度高、控制效果好等优点。