本实用新型公开了一种台阶攀爬装置，包括平直导轨、带承重轮的链轮、两防脱侧板和两个导辊；平直导轨前、后端固定在两防脱侧板的中间位置上，两个导辊位于平直导轨的左右两端，其通过两端的轴铰接在两防脱侧板上；链轮由多个上、下面齐平的单元组成，相邻两个单元其中一个固定在主轴上，另一个铰接在主轴上，主轴上铰接有一个大承重轮或两个小承重轮，大或小承重轮下端探出各单元的下端面，上端低于各单元的上端面；链轮缠绕支撑在平直导轨和两个导辊上，大或小承重轮置于平直导轨上，两防脱侧板的上、下端面低于链轮各单元的上端面。本实用新型攀爬连续，行走时重心波动小，运动非常平稳，起伏颠簸小，行进阻力较小，且适用所有类型台阶。