本申请提供了一种引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，可通过本体上的三维声呐模块以及摄像模块，采集引水隧洞的隧洞衬砌图像数据以及隧洞衬砌三维超声数据，为引水隧洞的衬砌结构损伤自动探测提供强有力的数据支持。本申请提供了一种引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人，引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人的本体设置有三维声呐模块、摄像模块以及防护罩，防护罩将摄像模块与本体的外部环境相隔离；引水隧洞衬砌结构损伤探测机器人还包括控制设备，控制设备控制本体在目标引水隧洞中的工作，接收本体传输过来的隧洞衬砌三维超声数据以及隧洞衬砌图像数据；本体的底部配置有驱动轮模块，驱动轮模块通过驱动轮的滚动，驱动本体在水下地面前进。