本实用新型涉及一种基于图像视觉的智能采茶机械手系统，包括主控模块、视觉模块、舵机驱动电路、位移机构和夹持器，视觉模块紧邻夹持器并固定设置在位移机构上；视觉模块与主控模块的输入端通信连接，用于根据目标茶叶的图像信息和位置信息判断目标茶叶是否达到采摘阈值，并输出图像判断结果和距离值；主控模块的输出端与舵机驱动电路的输入端连接，用于根据图像判断结果输出采摘控制信号，还用于根据距离值输出位移控制信号；舵机驱动电路的输出端与位移机构的输入端和夹持器的输入端分别连接，用于根据位移控制信号驱动位移机构朝向目标茶叶位移，还用于根据采摘控制信号驱动夹持器摘取目标茶叶。本实用新型实现茶叶的机械化采摘。