本实用新型公开了一种辅助起身装置及休闲椅，包括坐支撑件、底座支撑件及伸缩驱动组件；伸缩驱动组件包括连杆机构及伸缩推杆；单个的连杆机构包括第一连杆组及第二连杆组；底座支撑件上设有固定座，第一连杆组包括铰接在一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆的上端铰接在坐支撑件上，第二连杆的下端铰接在固定座上；第二连杆组包括铰接在一起的第三连杆和第四连杆，第三连杆的上端铰接在坐支撑件上，第四连杆的下端铰接在固定座上；第三连杆的上部与第二连杆的上部铰接；就坐状态下，连杆机构收拢；辅助起身状态，伸缩推杆作用连杆机构形变展开，第一连杆组及第二连杆组均绕固定座向前转动并驱动坐支撑件向前翻转倾斜，使坐支撑件后端向上抬升。