本实用新型公开了一种中高负载复合型六自由度圆柱坐标机器人，包括旋转支撑组件、第二升降组件、旋转臂组件；旋转支撑组件包括底座和第一旋转机构，第一旋转机构设于底座上；第二升降组件包括立柱、升降机构和升降臂，立柱设于底座上方，并与第一旋转机构传动连接，升降机构沿竖直方向设置在立柱的外侧面，升降臂与升降机构的运动部分连接；旋转臂组件包括依次转动连接的第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构；第三旋转机构与升降臂远离立柱的一端转动连接。本实用新型的方案采用六自由度的结构设计，具有结构紧凑，灵活性高、整体刚性高、运动空间范围大、精度高、安全性高等优点，且适用性强，能够有效提高生产效率。