一种翻袜装置及自动翻袜机，所述翻袜装置包括操作台、支架、动力驱动机构和控制器，其特征在于，还包括第一抓取机构、第二抓取机构和翻袜杆；所述操作台的两侧连接有支架，所述支架与所述第一抓取机构连接，所述操作台远离所述支架的一端与所述第二抓取机构连接。本实用新型提供的翻袜装置采用抓取机构将袜子边缘抓取从而撑开袜口，通过翻袜杆的移动推动袜子由袜口翻出，完成由反面翻向正面的操作。其中，在抓取机构和操作台上设置辅助抓片，仿生模拟皮肤触感，增加与袜子的摩擦力保证抓取的牢固性和可靠性。此外，采用机械式翻袜相较以往使用负压机将成品袜吸入翻袜管的方式能耗低、产生的噪声污染小、效率高且可以兼容袜子多样化生产需求。