本实用新型提出了一种机械手自动换单型卫星式柔性版印刷机，包括放卷单元、张力单元、印刷单元、烘干单元、收卷单元和机械手换单单元，印刷单元包括第一安装架，第一安装架上通过安装轴旋转安装有中心辊筒，第一安装架上安装有若干个印组支架，全部印组支架绕中心辊筒呈环形布置，每一印组支架上均安装有版辊和网纹辊，每一版辊和网纹辊均与中心辊筒相平行，安装轴、版辊和网纹辊共同连接有一传动机构，每一版辊和网纹辊均通过锁紧机构安装于对应印组支架上，本实用新型采用了版辊传动与印刷单元主传动分开的传动方式，解决了齿轮啮合时容易出现顶齿现象的问题，极大的减少了设备的机械损伤，提高了设备的稳定性和工作效率。