本实用新型公开一种门板泡沫充料装置，包括机架、泡沫充料枪、料枪座、三维调整机构及废料收集箱，料枪座位于机架的上方，三维调整机构安装在机架的前侧，料枪座的底部通过三维调整机构与机架活动相连。泡沫充料枪设置在料枪座顶部，泡沫充料枪的出料端朝向前方，料枪座上设置有成像模块。废料收集箱位于三维调整机构的前侧，废料收集箱通过高度调整机构与料枪座活动相连，其顶部靠近机架的一侧开设有开口，所述泡沫充料枪的出料端可进入废料收集箱内。本实用新型通过成像模块确定进料口位置，并自动调节泡沫充料枪与进料口对正，替代人工手持泡沫充料枪充填泡沫，自动化程度高，省时省力，生产成本低，安全性更高，提高了生产效率。