本实用新型公开了供一种配网线路走线装置及其树障清除机器人，包括座板，所述座板的两侧分布有若干可相对抱合的走线臂，所述走线臂的底部与所述座板铰接，所述走线臂的内侧设置有升降机构，所述升降机构上设置有可往两侧摆动的压线机构，所述压线机构与所述升降机构传动连接；当走线臂完成抱合动作后，升降机构驱动压线机构上升，使压线机构抵压在配网线路的底部，从而使配网线路夹紧在走线臂和压线机构之间，提高了走线臂与配网线路之间的传动效率，防止走线臂发生打滑的问题，当配网线路出现斜坡和弯曲段时，压线机构则根据斜坡的角度或弯曲段的角度自适应左右摆动，使压线机构可始终与配网线路保持贴合状态。