本实用新型公开了一种ICU患者肢体辅助锻炼器，包括：矩形架，所述矩形架的四角上方均安装有调节螺杆，且所述调节螺杆的外表面均匀设置有螺纹，所述调节螺杆的顶端固定有杆柄，且所述杆柄的外侧面均匀开设有防滑棱；立杆，分别安置在所述矩形架的四角下方，且所述立杆的上表面与所述矩形架的下表面相贴合，所述立杆的下端连接有万向轮；丝杠，对称两组安装于所述矩形架之间，所述丝杠的上方设置有安装架，所述安装架的上方设置有锻炼板；直轨，分别固定于所述矩形架的前后内侧边。该ICU患者肢体辅助锻炼器设置上下肢锻炼器集成为一体，使用更加方便，同时设置转动的按摩辊可以对患者的肌肉进行按摩锻炼，便于促进患者肢体的血液循环。