本申请属于建筑打印技术领域，具体涉及一种打印装置和机器人，包括：混合挤出仓，设有进料口和出料口；挤出嘴，活动设于所述出料口处，并通过所述出料口与所述混合挤出仓的内部连通，以便于出料；变向组件，包括变向驱动件和变向传动件，所述变向驱动件设于所述混合挤出仓的外部，所述变向传动件的一端与所述变向驱动件相连，另一端与所述挤出嘴连接，所述变向驱动件能够驱动所述变向传动件运动，以带动所述挤出嘴绕所述出料口的轴线进行转动。本申请的方案可根据打印路径，以及在打印线条的弯角或者打印渐变曲线时，选择挤出嘴的合适转动方向，实现连续曲线打印，可有效的增加打印效率以及获得更高的打印成品率。