本实用新型的实施例提供了一种丝杠结构和机器人，其中，丝杠结构包括：丝杠轴；丝杠螺母，与丝杠轴传动连接，丝杠轴相对于丝杠螺母沿丝杠轴的轴向移动；谐波减速器，包括波发生器，以及传动连接的刚轮和柔轮，波发生器与柔轮传动连接，丝杠螺母与刚轮相连，且丝杠轴穿过波发生器，且丝杠轴与波发生器存在径向间隙；柔性轴承，包括内圈和外圈，刚轮与内圈相连，柔轮与外圈相连。本实用新型的技术方案中，在减速时无需使用皮带或其他结构，故而一方面会节省丝杠和减速器的整体体积，另一方面对于丝杠螺母而言，其刚性需求较低，在材质上可以选用稍弱的材料进行加工制作。