本实用新型公开了一种用于零件外表面抛光打磨的机械手夹爪，包括六轴机械手、夹持机构和工件，所述夹持机构安装在六轴机械手前端，夹持机构包括夹爪组件、定位装置和底盘，底盘的底面与六轴机械手连接，夹爪组件和定位装置设置在底盘上，工件侧面设有内槽，内槽中固定设有定位环，所述定位装置能够伸入定位环中定位工件，夹爪组件能够伸入内槽中张紧内槽侧壁，撑夹起工件进行移动，夹爪组件不与工件外表面接触；采用本实用新型对工件夹持，能够最大限度的暴露工件的外表面，提高工件打磨的效率和质量。