本实用新型提供了一种模块化爬行器，包括液压模块和爬行模块，所述爬行模块内部设置有驱动齿轮用以给所述爬行模块提供动力，所述驱动齿轮啮合有爬行轮，所述液压模块通过推靠装置连接有所述爬行模块的爬行臂用以控制所述爬行臂的开合，所述液压模块与所述爬行模块之间的连接方式为电气和液压连接。通过采用机械和液压结合的传动方式，简化爬行器内部结构的同时加大爬行功率，提高爬行速度和驱动力，并且可以根据使用场景来选择安装爬行模块的数量。