本实用新型公开了一种基于机械臂的改良型滚珠丝杆，包括衔接环、限位外筒和限位内筒，所述限位外筒的内部设置有限位内筒，所述限位外筒的外表面套接有衔接环，所述衔接环的背面和正面均设置有限位外圈，所述限位外圈的尾端开设有插接槽，所述限位外圈外表面螺纹贯穿连接有螺栓组件，所述限位外圈的尾端插接有定位管。本实用新型通过衔接环、限位外圈、插接环、定位管、保持架组件和限位滚珠的设置，限位滚珠的限位转动性增添限位外筒与限位外圈以及衔接环之间的限位转动性，通过定位管定位安装，对相对的限位外圈起到连接作用，从而增添装置转动的整体性，继而保持装置转动过程的稳定性，提高装置的高效工作性。