本实用新型公开了一种自适应线缆支架结构，包括转动臂，所述转动臂的一侧对称设有转动件，其中一个所述转动件上远离转动臂的一端连接有波纹管管夹支架，另一个所述转动件上远离转动臂的一端连接有支撑臂，所述支撑臂上位于转动件的两侧对称设有硬限位块，所述转动臂上设有限位安装块，所述限位安装块位于转动件的上方，所述限位安装块的两侧底端对称设有限位块支撑。本实用新型从2轴起支撑到4轴，避开了容易碰撞的3轴区域，使得电缆管路与机器人之间不易造成碰撞磨损，避免产生电火花而造成燃爆反应等危险，且通过设置在支撑臂上的硬限位块和转动臂上的限位安装块，可以限制转动臂的转动范围，从而保护线缆不出现死折。