本实用新型公开了一种基于视觉检测的焊缝偏斜自动补偿埋弧焊小车，包括配置有视觉焊缝传感单元、三维位置补偿装置、焊接单元和控制单元的焊接小车本体，三维位置补偿装置位于焊接小车本体上方，对焊接单元枪头相对焊缝中心位置偏差作出调整；焊接单元位于三维位置补偿装置上方，通过控制单元控制实现焊缝焊接；视觉焊缝传感单元位于焊接单元侧面，对焊接单元焊缝识别和焊缝跟踪；控制单元用于获取视觉焊缝传感单元焊缝信息，对焊接单元进行工艺参数设置、控制焊接作业，控制三维位置补偿装置实施自适应待焊工件下料误差、组对及装夹误差、焊接轨迹误差的偏差校正，以及对焊接小车运动控制。该小车自动化程度高、调节范围大、通用性强、人工介入程度低。