本实用新型公开了一种鞋盒存取设备，包括存取固定架、鞋盒抓取组件和驱动机构，存取固定架内设有至少一个鞋盒存放空间，鞋盒抓取组件用于固定运送途中的空鞋盒或包装好的满鞋盒，驱动机构用于驱动鞋盒抓取组件在三维空间中运动，当需要取空鞋盒时，通过三个鞋盒存取直线模组联动，将鞋盒抓取组件送到放置空鞋盒的位置，鞋盒抓取组件取出空鞋盒，将空鞋盒送到指定的位置，供下一个工位使用，同理当需要存包装好的满鞋盒时，通过三个鞋盒存取直线模组联动，将鞋盒抓取组件送到包装好的满鞋盒的位置，鞋盒抓取组件收取包装好的满鞋盒，并将其送到鞋盒存放空间内，在本实用新型中，实现了空鞋盒的自动取出和包装好的满鞋盒的自动放入。