本实用新型属于医疗器械技术领域，特别是涉及一种医疗仪器机械臂，包括转轴、滑轨、定位座、支撑管、取样臂，定位座一侧固定在竖向皮带上，定位座上安装有上下光耦挡片，定位座另一侧和滑轨之间配合安装的滑块固定安装，转轴安装在壳体底座上，转轴和下摆臂相连，上摆臂固定在同步带轮上，横向皮带安装在同步带轮和同步主动轮之间，同步主动轮上方安装旋转光耦挡片，旋转光耦挡片旁设置有光电开关，滑轨安装在上摆臂和下摆臂之间；支撑管从上到下依次贯穿同步带轮和上摆臂，支撑管上端连接取样臂，竖向皮带安装在两个带轮之间，上侧的带轮旁安装有光电开关；本实用新型实用性强，动作灵活，可以精确的控制取样臂的运动轨迹。