本申请公开了机器人及其轴承预紧装置，轴承预紧装置包括机身主体以及主轴，机身主体包括间隔设置第一安装板和第二安装板，主轴的一端穿过第一安装板设置且相对第一安装板可转动，另一端穿过第二安装板设置且相对第二安装板可转动；主轴靠近第一安装板的一侧套设有第一轴承，主轴设置有定位部，第一轴承设置在定位部和第一安装板之间，第一轴承的两侧分别抵接定位部和第一安装板的内侧面；主轴靠近第二安装板的一侧套设有第二轴承，第二轴承与第二安装板的内侧面抵接；本申请提供的轴承预紧装置仅需旋拧预紧螺母对第一轴承和第二轴承进行预紧，过程简单、且预紧螺母与主轴通过螺纹配合，降低了加工精度的要求，也降低了加工成本。