本实用新型公开了一种多自由度磁场操控设备。该多自由度磁场操控设备包括：磁场产生装置，包括至少两个磁场发生件，各个磁场发生件共同用于产生可控磁场，可控磁场用于对具有磁性的体内微型机器人施加磁场力，以使体内微型机器人与磁场产生装置达到相对静止的平衡状态下；控制装置，包括转动组件，磁场产生装置设置于转动组件上，转动组件用于控制平衡状态下的磁场产生装置进行转动，以牵引处于平衡状态的体内微型机器人进行多自由度转动。该设备对可控磁场整体进行转动，从而可牵引体内微型机器人进行转动，能实现更多的转动自由度且更能精准地控制转动轨迹，还可结合位移组件或承载组件，实现体内微型机器人与检查对象的相对位移。