本实用新型属打磨设备领域，公开一种机器人手持式力控砂带机，包括砂带机本体，砂带机本体包括砂带、打磨轮、涨紧轮、砂带主动轮、安装基座，砂带绕设在打磨轮、涨紧轮、砂带主动轮外侧，安装基座包括前基板、后基板、连接板，连接板连接前、后基板，打磨轮与安装基座一端连接板可转动连接，砂带主动轮两轴端分别与前、后基板可转动连接，后基板上连接有伺服电机，伺服电机的轴端连接主同步轮，砂带主动轮轴端连接从同步轮，主同步轮与从同步轮通过同步带连接，涨紧轮可转动连接在安装基座的另一端，涨紧轮转轴连接涨紧调偏机构。本实用新型适于打磨大而重工件，作业灵活、结构紧凑；砂带线速度控制精准，驱动扭矩输出恒定；磨削精度高度可控。