本实用新型公开了一种plc自动化控制手臂，包括装置主体、伸缩杆、主臂板和限位盘，所述装置主体的上方焊接有固定板，且装置主体的下方连接有安装板，所述装置主体的内部固定安装有液压器主体，且液压器主体的下方设置有伸缩杆，所述伸缩杆的中部焊接有第一驱动夹块，且伸缩杆的底端连接有第二驱动夹块，所述安装板的下方连接有转动盘，且转动盘的下方焊接有安装杆，并且安装杆的底部焊接有主臂板。该plc自动化控制手臂，通过次臂板、主臂板与安装板构成的转动结构，使得工作人员可以转动旋转不同形状的次臂板与主臂板进行该控制手臂的使用工作，从而使得该控制手臂能够形状抓取的物品类型更广，能够有效的提高该控制手臂的实用性。