一种直连硬拉式防自刹车制动机构，安装于车辆的车架上，其包括与车架铰接的制动踏板、与所述制动踏板铰接的前刹车拉杆、可转动固定于车架上的刹车连杆轴、固定于所述刹车连杆轴中部的连杆驱动摇臂、固定于所述刹车连杆轴两侧的刹车连杆摇臂、与所述刹车连杆摇臂铰接的后刹车拉杆、与所述后刹车拉杆铰接的后制动刹车摇臂。所述前刹车拉杆另一端与所述连杆驱动摇臂铰接。所述后制动刹车摇臂与后制动器连接。所述刹车连杆摇臂铰接后刹车拉杆的铰接轴心与后平叉的后平叉曲辅对锁轴同心，这样就保证了后刹车拉杆与后制动摇臂共圆心运动，不存在运动过程中的行程差，从而避免了自刹车问题；同时采用刹车拉杆代替闸线避免了刹车力不足的问题。