本实用新型公开了一种鞋中底打胶装置，包括：刷头机构、驱动机构和鞋楦定位机构，鞋楦运送到定位台后，定位销对鞋楦进行定位，驱动机构驱动刷头机构在三维空间中运动，使刷胶头运动到鞋楦上的鞋中底需要刷胶的位置，胶水通过输胶通道将胶水附着到刷胶头上，驱动机构驱动刷胶头对鞋楦上的鞋中底需要刷胶区域进行刷胶，鞋中底打胶装置实现了鞋中底刷胶自动化，提高了刷胶效率，同时，驱动机构由中央控制器控制，中央控制器根据不同鞋型设置不同的程序，驱动机构按照与鞋型相对应的程序驱动刷胶头刷胶，可实现刷胶位置统一，避免了人工刷胶导致的部分区域漏刷胶的问题。