本实用新型提供了一种四轴自动上料机，包括分料机、输送机、移栽机构和上料机构，分料机输出端设置有第一放置块。输送机设置有输送导轨、第二放置块以及动力单元；上料机构设置有上料机械爪、下料机械爪和动力臂。使用分料机将散乱的产品逐个的输出后，通过移栽机构拿取并放置于输送机上运送至上料机构处。此时，动力臂进行移动和/或转动，使得上料机械爪拿取输送机上的产品，输送机返回准备运送下一个的产品；再通过动力臂带动，使用下料机械爪取下磨床上完成加工的产品后，移动上料机械爪将产品放置磨床中，完成上料和下料的动作，而取下的物料存放于储料箱中，如此反复，达到高效的生产目的，同时解决人工上、下料存在安全隐患的问题。