本实用新型涉及轨道巡检技术领域，具体涉及一种成像仪及巡检机器人。包括成像装置；角度调节组件，包括：调节板，其上设置有所述成像装置，所述调节板两侧形成有弧形调节部；支架，包括：嵌入部，所述调节板嵌入所述嵌入部中，所述弧形调节部适于沿所述嵌入部滑动并带动所述成像装置同步摆动。本实用新型提供的成像仪，通过设置与成像装置相连接的调节板配合与巡检机器人相对固定的支架，使得调节板在支架上双向转动，完成成像装置相对巡检机器人的角度调节，结构简单，占用空间小，应用在常规的巡检作业中，在确保完成巡检要求所需获取的成像视野的前提下，克服现有技术中成像装置配备的云台结构复杂，在常规的巡检作业中不适用的缺陷。