本发明公开了一种基于无人机蜂窝拓扑组网和移动边缘计算的桥梁状态监测方法。涉及无人机桥梁状态监测技术领域。该方法包括：若干个桥梁状态监测设备，桥梁表面数据采集无人机集群，地面信息处理系统。桥梁状态监测设备通过传感器对桥梁状态进行监测。无人机集群采用蜂窝拓扑组网实现对桥梁数据进行本地处理或作为中继节点传输桥梁监测数据。地面信息处理系统包括桥梁环境建模系统,无人机巡航路径规划系统,无人机蜂窝拓扑组网系统，桥梁状态识别系统，桥梁质量检测报告生成系统。本发明实现桥梁状态监测过程计算资源的优化配置,大幅提高状态监测资源利用效率,提高监测质量。