本发明提供了一种城镇燃气聚乙烯管道的检测方法，包括：通过管道机器人的视觉传感器获得燃气管道内部的环境信息，将所述环境信息传送给自主导航系统，进行运行管线检测，并确定检测结果；从所述视觉传感器中获取数字图像，对所述数字图像进行图像处理，获取燃气管道的缺陷信息；通过相控阵超声检测系统对燃气管道进行焊接质量检测，确定检测结果；根据所述检测结果和缺陷信息，对燃气管道进行对应检测评价，并生成检测报表，本发明通过管道机器人对燃气管道进行各项数据检测，并进行合理风险评估，有利于工作人员掌握燃气管道的实时情况。