本发明提供了一种盘式常闭制动器，包括：制动盘、推杆机构、制动钳组件、顶杆机构，制动盘与动力输出轴连接；制动钳组件包括开口钳体、静摩擦块、动摩擦块、动齿楔块和静齿楔块，静摩擦块和静齿楔块相对设于钳体内，动齿楔块和动摩擦块连接，制动盘位于动摩擦块和静摩擦块间，静齿楔块和动齿楔块间设有滚柱，动齿楔块可被推杆作用移动，配合静摩擦块将制动盘夹紧制动；推杆机构包括推杆及制动碟簧，推杆底端与动齿楔块顶部抵触，制动碟簧套在推杆外，为动齿楔块夹紧制动盘提供制动力，顶杆机构可由动齿楔块底部对制动力调节。本发明实现单向自增加摩擦力及柔减速，制动曲线和距离可调节，解决制动器制动力使用过程中逐渐减弱和失效问题。