本发明涉及动车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于横摆角速度预估的统一时序卡车横向控制方法，本发明根据卡车总重通过查询表定标确认此时的转向系统延迟，为应对不同载重下的不同转向系统延迟问题的解决提供关键参数输入；基于转向系统延迟参数预测了预瞄点处的车身的横摆角速度，进而与预瞄点道路信息结合，实现了道路信息与车辆位置的时序统一；采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。