一种基于点云拟合光平面调平的方法及设备
授权
摘要
本发明公开了一种基于点云拟合光平面调平的方法及设备，该方法包括：在待处理的点云中选择特征点云簇；拟合特征点云簇所在的光平面；计算所述光平面的位姿；通过光平面的位姿将待处理的点云平铺到目标坐标系中。通过上述步骤的基于点云拟合光平面调平后方便切除点云的背景面，使得点云画面更加纯净。并且在基于视觉的无序抓取中可将点云调整到与机器人基座所在坐标系平行，从而可以以Z轴为方向从上到下进行抓取，使得处理速度更快且干扰更少。
基本信息
专利标题 ：
一种基于点云拟合光平面调平的方法及设备
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114022650A
申请号 ：
CN202210011866.7
公开（公告）日 ：
2022-02-08
申请日 ：
2022-01-07
授权号 ：
CN114022650B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
陶梦豪沈复民申恒涛
申请人 ：
成都考拉悠然科技有限公司
申请人地址 ：
四川省成都市高新区天府五街200号4号楼A区10层1001、1002、1003室
代理机构 ：
成都市集智汇华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
李华
优先权 ：
CN202210011866.7
主分类号 ：
G06T19/20
IPC分类号 ：
G06T19/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T19/00
对用于电脑制图的3D模型或图像的操作
G06T19/20
3D图像的编辑，例如：改变形状或颜色，排列物体或定位部件
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2022-02-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 19/20
申请日 : 20220107
申请日 : 20220107
2022-02-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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