本发明提供了一种清洁设备、图像处理方法和装置、可读存储介质，其中，清洁设备包括：壳体；第一图像获取装置，设于壳体，用于获取壳体外部的第一类图像；第二图像获取装置，设于壳体，用于获取壳体外部的第二类图像；以及脉宽调制装置，用于输出脉冲信号；其中，第一图像获取装置和第二图像获取装置在获取到脉冲信号中的预设信号时同时工作。还原得到的真实场景的计算结果更加准确。由于第一类图像和第二类图像是在同一时刻进行拍摄的，所以对真实场景进行还原时，不需要考虑两张图像由于拍摄时刻不同而带来的影响，从而能够有效降低还原真实场景时的计算工作量，从而还原真实场景更加及时和准确。