本发明公开了一种自动上垫板机器人的吸盘机构及吸放板方法，所述吸盘机构包括吸盘，以及吸盘气吸组件，所述吸盘气吸组件位于吸盘正上方并与吸盘相连通用于抽取或充入吸盘与所述垫板的接触面之间的空气以实现吸盘与所述垫板的接触面之间压强的降低或升高使得吸盘在大气压强作用下紧密吸附在与垫板的接触面上或从与垫板的接触面上脱离。本发明利用在主吸盘内部改为阵列排布的分支吸盘形态，可有效的将主吸盘唯一的主吸附力分散成呈阵列排布的分支吸附力，使得在垫板与垫板的接触面各处的吸附力相一致形成阵列形态的均匀吸附避免只存在主吸附力导致的受力不均匀在高速运送过程中导致垫板与吸盘出现晃动。