本发明主要涉及桌面垃圾清理的技术领域，提供了餐桌垃圾清理装置，包括：车体，可以地面上移动；升降组件，传动连接于车体，可在竖直方向移动；水平组件，传动连接于升降组件，可在水平方向移动；清理组件，转动连接于水平组件底部的一端；以及垃圾收纳箱，固定连接于车体顶部，本发明通过展开滑动连接于置纳腔内的附加收纳箱，得到更大的垃圾收纳箱接收面积的同时也减小了整体装置的水平宽度，配合清理组件可以一次性清理干净餐桌上的垃圾，同时，清理组件在非工作状态下可以转动九十度便于移动，避免整体装置水平宽度过大从而占据过大体积，解决了现有技术中需要反复多次清理餐桌垃圾以及整体装置占用体积过大的技术问题。