本申请实施例适用于自动化技术领域，提供了一种售货方法、装置、售货柜及介质，所述方法包括：获取所述售货柜上的多个传感器中的传感数据，每个所述传感数据具有对应的时间信息；根据所述时间信息，对所述传感数据进行融合，得到融合传感数据；获取所述售货柜上的多个摄像装置的摄像数据；将所述摄像数据投影到同一世界坐标下，得到融合摄像数据；基于所述融合摄像数据和所述融合传感数据，确定顾客从所述售货柜中取走的待付款商品；对所述待付款商品进行结算。通过上述方法，能够更准确地识别出顾客从售货柜中取走的待付款商品。