本申请涉及一种基于飞行时间计数的太赫兹波测距方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：利用发射前端将准直太赫兹波束以特定发散角向目标辐射，经目标反射产生太赫兹回波；利用太赫兹探测器对太赫兹回波进行收集探测，输出电响应信号；利用滤波器与前置电压放大器对响应电信号进行滤波放大；利用恒比鉴相器分别对同步电信号和放大信号上升沿的恒定电压值进行触发，得到计时开始信号和计时结束信号；利用时间数字转换器对计时开始信号和计时结束信号在半导体逻辑门中的时延进行测量，得到时间差值；对时间差值在测量时间内进行计数统计，根据太赫兹脉冲飞行时间计算目标距离。采用本方法能够提高测距精度。