本发明属于控制围栏函数技术领域，公开了一种离散控制围拦函数改进优化方法、优化系统、终端及存储介质，根据离散化形式的控制围栏函数约束要求，定义可行状态集；根据多个任务约束优化求解情况，动态调整控制围栏函数的γ_k；将控制围栏的γ_k作为一代优化的变量，得到可优化控制围栏函数；将离散形式的控制围栏函数约束要求进行更改，并直接对任务约束的满足程度进行优化；在优化目标中引入S_k相关的偏好目标，从而使仿真优化得到的运动路径符合偏好。本发明可以明显地提高优化算法的可行域空间，可以得到更加灵活多变的优化解。同时，本发明的约束要求具有更加明显的物理含义，设置更加直观容易。