本发明涉及聚酯制备的技术领域，公开了一种刚性共聚酯的制备方法，包括如下步骤：将对苯二甲酸或对苯二甲酸二甲酯、刚性二元醇、乙二醇、催化剂和热稳定剂进行一阶段酯化反应，然后负压状态下，继续反应，得到酯化物A；将对苯二甲酸或对苯二甲酸二甲酯、二元醇、催化剂进行二阶段酯化反应，得到酯化物B；将得到的酯化物A、酯化物B、催化剂进行酯交换反应，得到酯化物C；将得到的酯化物C进行一阶段缩聚反应，待无白色液体抽出时，抽高真空，进行二阶段缩聚反应，制备得到刚性共聚酯。本发明能够有效提高单体的转化效率，减少副反应，制备的聚酯切片具有良好的色相和透明度，热力学性能优良，玻璃化转变温度较高。