本发明公开了一种膝、髋、踝三关节功能障碍赋能装置，包括：髋关节助力机构，包括腰部支撑带和两侧的驱动机构，驱动机构设有牵引带；膝关节助力机构，包括两连接座，连接座的上端铰接有大腿连接杆，下端铰接有小腿连接杆，两根大腿连接杆的连接有一大腿护板和大腿护带，大腿护板和连接座之间设有第一弹簧，两根小腿连接杆连接有一小腿护板和小腿护带，小腿护板和连接座之间设有第二弹簧，踝关节助力机构，包括脚后跟垫，脚后跟垫的弧形架上设有第二棘轮和第二棘爪，脚后跟垫的空腔设有齿条和齿轮，齿轮的轴上连接有控制线，牵引带连接大腿连接杆的上端，拉绳连接小腿连接杆和第二棘轮。本发明解决了现有外骨骼装置不利于日常使用、价格高的问题。