本发明提出了一种永磁体的磁块装配装置及其装配方法，包括磁吸推拉装置、限位装置、单向推动装置和主控机构，磁吸推拉装置转运已充磁的磁块至永磁体上，并分别与限位装置、单向推动装置相互配合，以平推永磁体上的磁块至指定位置，磁吸推拉装置包括底板、磁吸机构、双向推动机构和拉动机构，底板与第一机械手臂连接，磁吸机构、双向推动机构和拉动机构分别固定在底板上，双向推动机构和拉动机构分别设于磁吸机构两侧；限位装置包括限位卡板，限位卡板与第二机械手臂连接；单向推动装置包括连接板和单向推动机构，连接板与第三机械手臂连接，单向推动机构固定在连接板上。本发明实现磁块的自动装配，省时省力。