本发明适用于管道清理相关领域，提供了一种捞取结构及用于市政排污水管道垃圾捞取装置，所述捞取结构包括管体，所述管体上圆周对称设置有两组安装面，所述安装面上均安装有行走结构，所述行走结构与安装于所述安装面上的调节结构连接，所述管体一端设置有出料口，所述出料口上安装软质管，收集箱,所述收集箱通过至少四个连接杆与所述管体远离所述出料口一端固定，所述收集箱与所述管体之间安装有驱动结构，所述驱动结构与安装于所述管体内侧的输送结构连接，通过调节第一传动板的翻转角度可适应不同管径的管道，使其局限降低；且本装置不局限于污水管道的清理，很多类似的管道均采用，设计合理，实用性高，值得生产使用。