本发明涉及一种基于模糊经验和原子划分重组的机器人技能迁移学习系统，包括：㈠原子技能划分重组单元、㈡模糊经验迁移单元、㈢基于模糊经验和原子任务划分重组的整体技能迁移单元和智能体。原子技能划分重组单元包括源环境模块、原始技能模块、原始技能分解模块、原子级子技能集合模块、原子级子技能重组模块、重组后技能模块和目标环境模块。模糊经验迁移单元包括机器人、模糊知识产生器、模糊知识修整器和动作偏好向量模块。基于模糊经验和原子任务划分重组的整体技能迁移单元将模糊经验和原子任务划分重组结合起来。本发明利用了两者的优点，提高了机器人技能迁移效率，使机器人能够快速学习新技能，增强机器人的技能泛化能力。